ربات مسیریاب چیست ؟

ربات مسیریاب رباتی است که باید به صورت ماشینی (چرخدار) ساخته شود و بر روی خطوطی که از جنس چسب برق سیاه یا سفید است حرکت کند.

این نوع ربات به منظور شرکت درمسابقات رباتیک ساخته می شود و پارامترهای داوری ربات مسیریاب به شرح زیر است:

ربات باید کل مسیر طراحی شده را بپیماید.

منحرف شدن از مسیر به عنوان خطا محسوب می شود و امتیاز منفی دارد.

سرعت بیشتر , کوچک بودن و سبک تر بودن ربات از ربات های دیگر امتیاز محسوب می شود . همچنین در اکثر مسابقات استفاده از باتری به جای منبع تغذیه امتیاز دارد.

برای شناسایی خطوط از سنسورهای مادون قرمز استفاده می شود.این سنسورها انواع مختلفی دارند ؛ CNY70 و LTH دو نوع پرکاربرد این نوع سنسور ها هستند که در مقابل رنگ سیاه ولتاژی حدود 0/2 ولت و در مقابل رنگ سفید ولتاژی حدود 3/5 ولت خروجی می دهند بنابراین شناسایی خطوط سیاه از زمینه سفید توسط این سنسورها کار بسیار ساده ای است.البته این سنسور ها باید در مدار مناسبی قرار بگیرند تا بهترین عملکرد را داشته باشند.به همین منظور از آی سی های آپ امپ یا بافر استفاده می شود تا ولتاژ خروجی سنسور ها دقیق تر و حدود 5 ولت بشود تا میکرو که آی سی تصمیم گیرنده در ربات است به راحتی این ولتاژ را تشخیص بدهد.

میکرو ربات اغلب از نوع ATMEGA 16/32 انتخاب می شود . این نوع میکرو قابلیت اتصال به حداکثر24 عدد سنسور را داراست .همچنین می توان از کانال ADC میکرو استفاده کرد که در این حالت ولتسنج میکرو که در پورت A قرار دارد فعال شده و ولتاژ خروجی سنسور ها را به دقت اندازه گیری می کند.با این امکان می توان علاوه بر رنگهای سفید وسیاه رنگ های دیگر را نیز شناسایی کرد .در این حالت فقط 8 سنسور را می توان به میکرو متصل کرد.